解析历史上的无人车事故案例:到底怪人类,还是怪机器?

· Nov 13, 2017

自动驾驶技术发展到今天,只要你有足够多的钱,就能攒出来一辆真正的「无人车」。所以现在看到「某地无人上路车载客」的新闻,我们也没那么有新鲜感了。

当然,即使是人类老司机也有「翻车」的时候,更别提无人车了。今天就来回顾一下无人车翻车史,其实涉及的公司还不少,都极具代表性。

我们先从前几天在拉斯维加斯的一起无人车车祸说起…

卡车撞 Navya 小巴

上周,在拉斯维加斯上线了 Navya Arma 无人驾驶小巴。在发车仪式上,拉斯维加斯市长亲自来站台,展望了无人驾驶时代的美好场景,比如现在 90%车祸都是人为的,无人车很安全 bla bla。按照计划,这辆无人驾驶小巴将在老城区按环形行驶,里程约 1 公里。

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发车仪式结束,媒体和吃瓜群众开始上车体验。意外的是,这辆车在 2 小时后就撞了…

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有媒体同行正好在车上,为我们还原了车祸时的场景:这辆无人驾驶小巴开的并不快,约 30km/h,行驶非常谨慎,只要有人在前方就会停下等待。拐弯时,等车少了才会前进。

车祸发生前,小巴车前方有一个拖曳式卡车,当时卡车要倒车进入一条小路,小巴和卡车呈垂直方向,小巴按照程序停车等待。由于卡车要进入小路,于是卡车开始打方向倒车(和停入垂直车位差不多),这时卡车右前轮离小巴越来越近,直至发生刮擦。

由于小巴没动,卡车倒车速度也很慢,所以双方损失不大,小巴覆盖件凹了一块。最终,交警判定是卡车责任。

下面剖析一下事故原因:首先,卡车负事故所有责任无误。对于 Navya 无人小巴车来说,它有 360 度感知系统,硬件包括多个摄像头、多个激光雷达等等,可能成本要上百万元人民币,所以感知系统冗余足够。

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问题在于,小巴车很明显没有做到像人类司机一样「聪明」,当前方有车在倒车时,没有后退躲避。按照当时车上的 Digital Trends 记者 Jeff Zurschmeide 的说法 ,事故发生时,小巴车后方至少有 6 米的空间,有足够的倒车空间。于是这辆小巴车在事故发生前几秒,大家只能眼睁睁看着卡车蹭到小巴车,毫无办法。

(注:现场图同样来自 Jeff Zurschmeide/Digital Trends)

后来,这辆小巴车的运营方 Keolis 公司的一位 VP 表示:Navya 的无人车有倒车功能,但这次失效了。这辆车同样有喇叭,但这次同样没响…

不过反过来说,即使是人类司机,能够立刻挂倒挡躲避卡车的,也没几个人能做到。不过,起码能按个喇叭吧?目前,美国联邦运输安全部的官员已经赶往拉斯维加斯开始调查。

总结:人类司机担责,同时无人车算法不够成熟,不会倒车…

Uber 无人车翻车

2017 年 3 月,Uber 的一辆沃尔沃自动驾驶汽车在美国亚利桑那州 Tempe 发生车祸。事故现场异常惨烈,Uber 无人车直接侧翻在地,这也是历史上比较严重的一次无人车车祸。

下图为事故发生的路口: 微信截图_20170327190611

从图中可以看出,这只是个典型的美国小镇十字路口,车道线清晰,有红绿灯,并且也不是什么繁华地带。

当时 Uber 的 XC 90 无人车正在直行通过路口,一辆福特锐界左转但未避让正在直行的 Uber 无人车。两车发生碰撞发生后,Uber 无人车翻车,事故还牵连了一辆现代伊兰特。(就是这么巧,XC 90 居然直接翻车了…)

当时 Uber 无人车前排有两个人,均为 Uber 工程师,当时该车处于自动驾驶状态。事故没有造成人员严重受伤。根据当地警察的说法,这起事故责任在于由人驾驶的福特锐界,原因是福特在左转时未能避让直行的 Uber 无人车。(注:直行车辆有绝对的路权)

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不过目击车祸的两个吃瓜群众各执一词,一个认为 Uber 无人车抢黄灯,撞到了福特;一个认为是福特的错,撞到了 Uber 无人车。

根据福特司机的说法,她当时正在左转,确认对方车道没有来车时,才继续前行。穿越到第三条车道时,突然看到一辆车飞速开来,已经来不及躲避,当时时速约为 30km/h。

根据 Uber 的说法,这辆 XC90 当时确实处于自动驾驶状态,程序设定是遇到黄灯就直接通过,不加速也不减速,当然安全工程师可以随时接管。穿过路口的时速约为 61km/h,无提前加速迹象。

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和前面的拉斯维加斯无人车车祸类似,责任主要原因同样是人类司机「不守规矩」,造成无人车一方受损。同样,反过来想想,如果是老司机,是不是就能提前预判到福特车会抢道?当然,也可能人类司机不知所措,造成严重的事故。

总结:人类司机担责,Uber 无明显过错,如果算法更「老司机」就好了…

谷歌无人车剐蹭大公共

谷歌无人车的这次车祸,同样极具代表性,因为是谷歌无人车的责任…

2016 年 2 月,谷歌 RX450h 无人车与一辆公共汽车发生刮擦,导致这辆 RX450h 损失前保险杠、左侧翼子板和一个传感器,大巴受轻伤。

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回顾一下事故现场:当时谷歌无人车在右转车道,想要右转弯。但是它探测到路边有两个沙袋,所以车又向左打方向,想要回到车道中间。当时谷歌无人车车速只有 3.2km/h,非常慢。然而这个时候,左侧的直行车道有一辆大巴并未让行,于是谷歌无人车的左侧翼子板和大巴右后方发生刮蹭。

这是大巴车行车记录仪拍到的画面: 微信截图_20171113174006

让谷歌无人车变向的是「沙袋」,让我们来看看所谓的沙袋长啥样:

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没错,就是图中下水道边上的两个小沙袋,RX450h 可以轻松碾过去。谷歌方面的人表示:「这次事故我们确实有责任,如果车没动的话,就不会有事故了。」

所以问题的根源在于:谷歌无人车对真实世界中的「障碍物」认知不清,无法分辨什么可以碾过去,什么必须得避让。同时,对后方来车行为判断失误,违规变道。仔细想想,一个这样的小沙袋都会让无人车「不知所措」,那高速行驶中碰到一个飞来的塑料袋呢?

作为进军自动驾驶领域最早的公司,谷歌的数据积累和算法已经非常领先,依然犯下这种「低级失误」,可见没有 100%的安全。

通用一个月 6 起车祸

通用,是无人车车祸中的「传统车企」代表。通用在自动驾驶领域非常积极,自动驾驶版 Bolt 已经进化到了第三代。其中第三代车型已经生产了上百辆,采用流水化生产作业。

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常在河边走,哪有不湿鞋。车多了,车祸也随之而来。下面的数据和事故细节来自于通用给监管部门上报的文件,所以没有事故现场图,请自行脑补…

2017 年,通用的无人驾驶车队一共发生 13 起事故,其中 9 月占了 6 起。大部分事故是由于通用无人车在等行人通过、等红灯时,被其他车辆撞上的,事故均未造成严重的后果。

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下面举例来说,事故太多,用序号标明…

1. 通用无人车在等红灯时,被一辆福特 Ranger 追尾,当时福特司机正在打电话。

2. 有一次通用无人车在减速等行人通过时时,被一辆福特探险者追尾。

3. 通用的安全工程师在自动驾驶模式下,发现一名喝醉了的骑自行车的人,逆行朝着自己骑过来。工程师立刻接管车辆并停车,骑行者还是撞上了前保险杠并摔倒了,并造成倒车镜上的传感器轻微损坏。

4. 同样是在自动驾驶模式下,Bolt 在以 6.4km/h 的速度直行穿越路口时,一辆道奇 Charger 从左转车道直行追上来,并以 19km/h 的速度强行超越 Bolt,最终刮擦到 Bolt 左前传感器。

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随后,道奇司机跑了…

不知道为什么,美国人民看到通用无人车,就是想撞上去。其实通用无人车事故多,也和路试频繁有关,毕竟车队规模上百辆。

相比人类,机器似乎少了一些老司机的「经验」,很难像人类开车一样「老油条」,提前预判其他司机的意图。就连自动驾驶界的老大谷歌,都会犯下低级错误。

不过,我们对待机器的态度,有时确实有点苛刻,其实机器的表现有时比人类更好,因为机器不知疲倦,100%按照程序开车。如果让人类以同样的强度开车,从统计学上来讲或许人类还不如机器。世界上每时每刻都在发生事故,就像通用无人车等红灯都会被追尾一样,没有 100%的安全。

或许未来 100%安全的无人车永远不会出现,那么你还会不会选择乘坐无人车?这样的顾虑,就和你现在坐飞机的心理一样。


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