解析历史上的无人车事故案例：到底怪人类，还是怪机器？

自动驾驶技术发展到今天，只要你有足够多的钱，就能攒出来一辆真正的「 无人车」。所以现在看到「 某地无人上路车载客」 的新闻，我们也没那么有新鲜感了。 当然，即使是人类老司机也有「 翻车」 的时候，更别提无人车了。今天就来回顾一下无人车翻车史，其实涉及的公司还不少，都极具代表性。 我们先从前几天在拉斯维加斯的一起无人车车祸说起… 卡车撞 Navya 小巴 上周，在拉斯维加斯上线了 Navya Arma 无人驾驶小巴。在发车仪式上，拉斯维加斯市长亲自来站台，展望了无人驾驶时代的美好场景，比如现在 90%车祸都是人为的，无人车很安全 bla bla。按照计划，这辆无人驾驶小巴将在老城区按环形行驶，里程约 1 公里。 发车仪式结束，媒体和吃瓜群众开始上车体验。意外的是，这辆车在 2 小时后就撞了… 有媒体同行正好在车上，为我们还原了车祸时的场景：这辆无人驾驶小巴开的并不快，约 30km/h，行驶非常谨慎，只要有人在前方就会停下等待。拐弯时，等车少了才会前进。 车祸发生前，小巴车前方有一个拖曳式卡车，当时卡车要倒车进入一条小路，小巴和卡车呈垂直方向，小巴按照程序停车等待。由于卡车要进入小路，于是卡车开始打方向倒车（和停入垂直车位差不多），这时卡车右前轮离小巴越来越近，直至发生刮擦。 由于小巴没动，卡车倒车速度也很慢，所以双方损失不大，小巴覆盖件凹了一块。最终，交警判定是卡车责任。 下面剖析一下事故原因：首先，卡车负事故所有责任无误。对于 Navya 无人小巴车来说，它有 360 度感知系统，硬件包括多个摄像头、多个激光雷达等等，可能成本要上百万元人民币，所以感知系统冗余足够。 问题在于，小巴车很明显没有做到像人类司机一样「 聪明」，当前方有车在倒车时，没有后退躲避。按照当时车上的 Digital Trends 记者 Jeff Zurschmeide 的说法 ，事故发生时，小巴车后方至少有 6 米的空间，有足够的倒车空间。于是这辆小巴车在事故发生前几秒，大家只能眼睁睁看着卡车蹭到小巴车，毫无办法。（注：现场图同样来自 Jeff Zurschmeide/Digital Trends）后来，这辆小巴车的运营方 Keolis 公司的一位 VP 表示：Navya 的无人车有倒车功能，但这次失效了。这辆车同样有喇叭，但这次同样没响… 不过反过来说，即使是人类司机，能够立刻挂倒挡躲避卡车的，也没几个人能做到。不过，起码能按个喇叭吧？目前，美国联邦运输安全部的官员已经赶往拉斯维加斯开始调查。 总结：人类司机担责，同时无人车算法不够成熟，不会倒车… Uber 无人车翻车 2017 年 3 月，Uber 的一辆沃尔沃自动驾驶汽车在美国亚利桑那州 Tempe 发生车祸。事故现场异常惨烈，Uber 无人车直接侧翻在地，这也是历史上比较严重的一次无人车车祸。 下图为事故发生的路口：  从图中可以看出，这只是个典型的美国小镇十字路口，车道线清晰，有红绿灯，并且也不是什么繁华地带。 当时 Uber 的 XC 90 无人车正在直行通过路口，一辆福特锐界左转但未避让正在直行的 Uber 无人车。两车发生碰撞发生后，Uber 无人车翻车，事故还牵连了一辆现代伊兰特。（就是这么巧，XC 90 居然直接翻车了…）当时 Uber 无人车前排有两个人，均为 Uber 工程师，当时该车处于自动驾驶状态。事故没有造成人员严重受伤。根据当地警察的说法，这起事故责任在于由人驾驶的福特锐界，原因是福特在左转时未能避让直行的 Uber 无人车。（注：直行车辆有绝对的路权）不过目击车祸的两个吃瓜群众各执一词，一个认为 Uber 无人车抢黄灯，撞到了福特；一个认为是福特的错，撞到了 Uber 无人车。 根据福特司机的说法，她当时正在左转，确认对方车道没有来车时，才继续前行。穿越到第三条车道时，突然看到一辆车飞速开来，已经来不及躲避，当时时速约为 30km/h。 根据 Uber 的说法，这辆 XC90 当时确实处于自动驾驶状态，程序设定是遇到黄灯就直接通过，不加速也不减速，当然安全工程师可以随时接管。穿过路口的时速约为 61km/h，无提前加速迹象。 和前面的拉斯维加斯无人车车祸类似，责任主要原因同样是人类司机「 不守规矩」，造成无人车一方受损。同样，反过来想想，如果是老司机，是不是就能提前预判到福特车会抢道？当然，也可能人类司机不知所措，造成严重的事故。 总结：人类司机担责，Uber 无明显过错，如果算法更「 老司机」 就好了… 谷歌无人车剐蹭大公共 谷歌无人车的这次车祸，同样极具代表性，因为是谷歌无人车的责任… 2016 年 2 月，谷歌 RX450h 无人车与一辆公共汽车发生刮擦，导致这辆 RX450h 损失前保险杠、左侧翼子板和一个传感器，大巴受轻伤。 回顾一下事故现场：当时谷歌无人车在右转车道，想要右转弯。但是它探测到路边有两个沙袋，所以车又向左打方向，想要回到车道中间。当时谷歌无人车车速只有 3.2km/h，非常慢。然而这个时候，左侧的直行车道有一辆大巴并未让行，于是谷歌无人车的左侧翼子板和大巴右后方发生刮蹭。 这是大巴车行车记录仪拍到的画面：  让谷歌无人车变向的是「 沙袋」，让我们来看看所谓的沙袋长啥样： 没错，就是图中下水道边上的两个小沙袋，RX450h 可以轻松碾过去。谷歌方面的人表示：「这次事故我们确实有责任，如果车没动的话，就不会有事故了。」所以问题的根源在于：谷歌无人车对真实世界中的「 障碍物」 认知不清，无法分辨什么可以碾过去，什么必须得避让。同时，对后方来车行为判断失误，违规变道。仔细想想，一个这样的小沙袋都会让无人车「 不知所措」，那高速行驶中碰到一个飞来的塑料袋呢？ 作为进军自动驾驶领域最早的公司，谷歌的数据积累和算法已经非常领先，依然犯下这种「 低级失误」，可见没有 100%的安全。 通用一个月 6 起车祸 通用，是无人车车祸中的「 传统车企」 代表。通用在自动驾驶领域非常积极，自动驾驶版 Bolt 已经进化到了第三代。其中第三代车型已经生产了上百辆，采用流水化生产作业。 常在河边走，哪有不湿鞋。车多了，车祸也随之而来。下面的数据和事故细节来自于通用给监管部门上报的文件，所以没有事故现场图，请自行脑补… 2017 年，通用的无人驾驶车队一共发生 13 起事故，其中 9 月占了 6 起。大部分事故是由于通用无人车在等行人通过、等红灯时，被其他车辆撞上的，事故均未造成严重的后果。 下面举例来说，事故太多，用序号标明… … 继续阅读