谷歌自动驾驶车辆的探究

（转载自微信公众号：汽车电子设计，作者：朱玉龙，原标题：谷歌自动驾驶车辆的探究）我很好奇，Google 是怎么做出来这个自动驾驶车辆的。在查了很多的资料以后，大概的脉络有了一个底。无人驾驶的历史其实是比较长的： Google 的事情是从赞助 DARPA2005 开始的： 两辆 2007 年的获胜车： 比赛以后，Sebastian Thrun 教授带着核心团队 Michael Montemerlo、Hendrik Dahlkamp、Dmitri Dolgov、Scott Ettinger 、David Stavens 几位去了 Google 开干，这个项目很有趣，是从街景车开始的。后来几位骨干出去单干了，Chris Urmson 和 Bryan Salesky 两位在 Carnegie Mellon（卡耐基梅隆）团队的过去接盘，如下图所示： 总的来说，Google 的车辆，是从 Standford Junior 的车辆开始的： 对比 Boss 整体架构，其实这些车的机理都是类似的：   1）Mission Planning 任务规划 任务规划车辆根据已知的路网计算计算可能的路径对应的成本（时间& 风险）当前位置 A=> 目的地 B 点的最佳路径的任务规划器 2）Behavior Generation 行为生成 顶层行为包括 * Drive-Down-Road * Handle-Intersection * Achieve-Zone-Pose 3）Motion Planning 车辆运动和姿态调整 4）Perception & World Modeling 感知和模型 5）Mechatronics 诊断系统 其实 Google 这么些年，根据其日志报告，基本上在对地图、对感知和对地图建模上上了一个新高度。明的是看到的日志，实际上通过不同的机器人公司和街景计划，Google 已经储备了足够的武器库。 Google engineer Sebastian Thrun, director of the Stanford Artificial Intelligence Laboratory and co-inventor of Google Street View Thrun’s team created the robotic vehicle Stanley which won the 2005 DARPA Grand Challenge and its US$2 million prize from the United States DOD (Department of Defense). U.S. state of Nevada passed a law on June 29, 2011. It went … 继续阅读