（转载自微信公众号：汽车电子设计，作者：朱玉龙，原标题：谷歌自动驾驶车辆的探究）
我很好奇，Google 是怎么做出来这个自动驾驶车辆的。在查了很多的资料以后，大概的脉络有了一个底。无人驾驶的历史其实是比较长的：
Google 的事情是从赞助 DARPA2005 开始的：
两辆 2007 年的获胜车：
比赛以后，Sebastian Thrun 教授带着核心团队 Michael Montemerlo、Hendrik Dahlkamp、Dmitri Dolgov、Scott Ettinger 、David Stavens 几位去了 Google 开干，这个项目很有趣，是从街景车开始的。后来几位骨干出去单干了，Chris Urmson 和 Bryan Salesky 两位在 Carnegie Mellon（卡耐基梅隆）团队的过去接盘，如下图所示：
总的来说，Google 的车辆，是从 Standford Junior 的车辆开始的：
对比 Boss 整体架构，其实这些车的机理都是类似的：
1）Mission Planning 任务规划
任务规划车辆根据已知的路网计算计算可能的路径对应的成本（时间& 风险）
当前位置 A=> 目的地 B 点的最佳路径的任务规划器
2）Behavior Generation 行为生成
顶层行为包括
* Drive-Down-Road
* Handle-Intersection
* Achieve-Zone-Pose
3）Motion Planning
车辆运动和姿态调整
4）Perception & World Modeling
感知和模型
5）Mechatronics
诊断系统
其实 Google 这么些年，根据其日志报告，基本上在对地图、对感知和对地图建模上上了一个新高度。明的是看到的日志，实际上通过不同的机器人公司和街景计划，Google 已经储备了足够的武器库。
- Google engineer Sebastian Thrun, director of the Stanford Artificial Intelligence Laboratory and co-inventor of Google Street View
- Thrun’s team created the robotic vehicle Stanley which won the 2005 DARPA Grand Challenge and its US$2 million prize from the United States DOD (Department of Defense).
- U.S. state of Nevada passed a law on June 29, 2011.
- It went into effect on March 1, 2012, and the Nevada Department of Motor Vehicles issued the first license for a self-driven car in May 2012. The license was issued to a Toyota Prius.
基本的规则，车已经建立了：
这辆车是这样描绘我们的道路世界的：
这辆车可以自己进行决策，这些策略应该都是在服务器上的，无穷列举各种情况是没办法的。
交叉口上等待救护车开过：
这车是好好先生，可以让人随便插车进来：
小结：
1）这是真的很牛叉。
2）接下来我们需要了解它的结构，它的算法演变，它的进化过程，由于资料有限，我们只能根据其过往的惯性来猜测和探索。
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